Sistem Kendali Proportional Integral Derivative (PID) Menggunakan Mikrokontroler Arduino Pada Thinkercad

Abstrak

Dalam sebuah percobaan simulasi sistem kendali yaitu dengan melakukan percobaan pengendalian posisi Motor DC menggunakan PID (Proportional Integral Derivative) pada website Thinkercad dimana dilakukan simulasi menggunakan komponen arduino uno R3 sebagai mikrokontroller sistemnya (otak sistem) kemudian Motor Driver (IC L293D) untuk menggerakkan motor DC dan Motor DC with Encoder memberikan umpan balik posisi untuk memungkinkan pengendalian yang akurat. Selain itu, untuk mendapatkan respon sistem yang baik dalam percobaan ini maka diperlukan pemilihan parameter nilai Kp (Konstanta Proportional), Ki (Konstanta Integral)  dan Kd (Konstanta Derivative) yang tepat karena nilai Kp dapat mengontrol respon transient yang dihasilkan sistem, kemudian nilai Ki dapat mengontrol sejauh mana sistem menanggapi kesalahan steady state dan nilai Kp dapat mengontol sejauh mana sistem merespons perubahan cepat dalam variabel masukan yang juga dapat mengurangi osilasi. Selanjutnya serial monitor yang dihasilka dari run simulation pada matlab diambil 200 sample untuk kemudian di export ke matlab untuk mengetahui nilai rise time dan settling dari nilai Kp, Ki, Kd yang telah disimulasikan. Adapun percobaan ini dikatakan sebagai sistem embedded dikarenakan telah melakukan percobaan yang mencakup penggunaan perangkat keras dan perangkat lunak yaitu kombinasi perangkat keras (mikrokontroler, motor driver, dan motor DC dengan encoder) dan perangkat lunak (algoritma PID) yang terintegrasi dalam suatu sistem.