Kendali Pergerakan Sumbu Pitch Sistem Twin Rotor Multi Input Multi Output (TRMS) dengan Menggunakan Metode Pole Placement State Feedback

Abstrak

Twin Rotor Multi Input Multi Output System (TRMS) adalah sebuah purwarupa wahana udara yang digunakan untuk uji coba sistem kendali dalam mengendalikan wahana udara. TRMS memiliki karakteristik yang serupa dengan helikopter yang merupakan sistem non linear dan multi input multi output (MIMO). Perancangan sistem kendali menjadi tantangan untuk para peneliti dengan tujuan wahana dapat digerakan sesuai dengan target yang ditentukan, termasuk pada pergerakan rotasi yang menjaga kestabilan wahana ketika bernavigasi. Berdasarkan permasalahan tersebut, dalam paper ini akan dirancang sistem kendali pergerakan TRMS pada sumbu pitch. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode sistem kendali linear  pole placement state feedback yang diperoleh dengan menempatkan kutub plant ke kutub yang diinginkan. Hasil yang diperoleh menunjukan pergerakan pitch dapat dikendalikan dengan tanpa error steady state namun terdapat overshoot yang berlawanan arah dengan targt ketika rise time, berdasarkan dari ketiga pengujian diperoleh nilai settling time yang terbaik yaitu pada 0.46s dengan overshoot rise time sebesar 0.19rad.